椅子がなくてしょうがなく直に座るならあぐらがいいみたいです！
普段使わない筋肉が鍛えられるって聞いたです！

どうしても床に座る時は自宅なら高さ１０センチくらい、幅４０cmくらい、箱型で膝から下が箱の下に入るため絶対しびれない正座できる椅子に座ります。
長年の間に正座は膝を痛めるので、極力椅子に腰掛けるようにします。日本人は正座のせいで膝関節を痛める女性が多いです。

バスタオルなんかを小さくたたんで、その上にぺちゃんこ座りだと
楽だし背筋もピンとなりますよ。
私はクッションの上に座っています。
整体の先生に聞きました。
あとは長時間同じ姿勢でいないで、たまに動いてあげると
いいみたいです^^

足を前にのばして座る、長座がいいのでは？？オードリーヘップバーンが長座で背筋まっすぐにして座ってたって、本で読んだような。本当にいいのかわかりませんが。足にかかる負担は少ない気がしますよね(^-^)